加速度センサー

加速度センサー（Accelerometer）とは、物体に加わる加速度を検出するセンサーです。直線運動の加速・減速だけでなく、重力加速度を利用した姿勢検出にも用いられ、ロボットや移動体の制御に不可欠なデバイスです。

検出原理には主に以下があります。

• MEMS加速度センサー：微小構造の変位を検出（主流）

• 圧電式：加速度による電荷変化を検出

• 静電容量式：電極間距離変化を検出

  
  

現在のロボット用途では、小型・低消費電力のMEMS式が広く採用されています。

ロボット・FA分野での主な用途は、

• AGV／AMRの加減速検出

• 姿勢・傾斜角度の推定

• 振動・衝撃の検出

• 転倒・異常動作の検知

など、動きの変化を数値で把握する工程です。

加速度センサーの特長は、

• 静止状態でも重力を検出可能

• 構造がシンプルで小型

• 高速応答が可能

点にあります。

一方で、

• ノイズや振動の影響

• 積分による誤差蓄積

といった課題があり、ジャイロセンサーとの融合処理が前提となります。

ロボットシステムでは、加速度センサーは

• ジャイロ・磁気センサーと組み合わせたIMU

• 姿勢推定アルゴリズム

• 安全監視

の中核を担います。

つまり加速度センサーとは、

ロボットに“動き出し・揺れ・傾き”を感じ取らせ、姿勢と運動を定量化する基本センサー

と言えます。