6軸力センサ－

6軸力センサー（6-Axis Force Sensor）とは、ロボットの先端や関節部に作用する力とトルクを6自由度（6軸）で同時に計測できる力覚センサーです。一般に「力覚（F/T）センサー」の代表的構成を指します。

6軸力センサーが検出する成分は次の6つです。

• Fx / Fy / Fz：X・Y・Z方向の直線力

• Tx / Ty / Tz：X・Y・Z軸まわりの回転トルク

これにより、ロボットは接触方向・力の大きさ・ねじれを立体的に把握できます。

ロボット分野では主に、

• ロボットフランジ直前（手首部）

• エンドエフェクターとロボットの間

に取り付けられ、ツール先端にかかる実際の外力を直接計測します。

6軸力センサーの導入により可能となる代表的な制御・作業は、

• 接触・衝突の高精度検知

• インピーダンス制御／アドミッタンス制御

• ならい制御（表面追従）

• 圧入・研磨・バリ取り・組立

• ダイレクトティーチ（手押し教示）

など、力加減と方向制御が重要な工程です。

協働ロボットでは、6軸力センサーを用いることで、

• 人との安全な接触検知

• 微小力での柔らかな動作

• 作業品質の安定化

が実現され、協働・知能化の中核技術となっています。

一方で、

• センサーコスト

• 温度・ノイズ影響

• 設置スペース

といった制約もあるため、用途に応じた適切な選定が必要です。

つまり6軸力センサーとは、

ロボットに「力とトルクを6方向で感じさせる」ための、最も情報量の多い力覚センサー

と言えます。