リンク

リンクとは（ロボット分野）

ロボットにおけるリンク（Link）とは、関節（ジョイント）同士をつなぐ剛体構造部材のことで、マニピュレーター（ロボットアーム）を構成する基本要素のひとつです。

簡潔に言えば、**「関節と関節の間にある“腕の部分”」**がリンクです。

一般的な産業用ロボットや協働ロボットは、

• リンク（Link）

• ジョイント（Joint）

• エンドエフェクター

の組み合わせで構成されており、リンクは荷重を支えながら動作を伝達する骨格部品という役割を担います。

リンクは単なる構造材ではなく、

• 剛性

• 重量

• 慣性モーメント

• 振動特性

といった機械特性がロボット全体の速度・精度・可搬重量・安定性に直接影響します。

そのため設計では、

• 軽量化（アルミ・炭素繊維など）

• 高剛性構造

• 中空化による配線内蔵

• 共振抑制

といった高度な機械設計が行われます。

また運動学的には、リンク長とジョイント配置によってロボットの作業範囲（ワークエリア）が決まり、制御理論上は**リンクパラメータ（DHパラメータなど）**としてモデル化されます。

協働ロボット分野では特に、

• 軽量リンク構造

• 丸みのある安全形状

• 内部配線リンク

が採用され、人と同じ空間で動作できる設計になっています。

つまりリンクとは、**ロボットの「骨格」であり、「動作精度の土台」であり、「安全性を左右する構造要素」**なのです。