コギングトルク

コギングトルクとは、モーターが回転する際に、永久磁石と固定子（ステーター）の磁気構造によって発生する周期的なトルクの変動のことです。

特に永久磁石を使用したモーター（ブラシレスモーターやサーボモーター）で発生し、モーターが回転するときに引っかかるようなトルク変動や回転ムラを引き起こす場合があります。

この現象は、ステーターのスロット（鉄心の溝）とローターの磁石の位置関係によって発生するため、低速回転時の滑らかさや精密位置制御に影響を与える要因となります。

■コギングトルクの基本原理

コギングトルクは、モーター内部の磁気吸引力によって発生します。

（構造イメージ）

ローター磁石      

　　　↓

ステータースロット      

　　　↓

磁気吸引力      

　　　↓

周期的トルク変動

この磁気的な引力により、モーターが特定の位置で止まりやすくなります。

■ギングトルクの特徴

そのため、精密機器では重要な設計要素です。

■コギングトルクが発生するモーター

次のモーターで発生します。

特に低速運転時に影響が大きくなります。

■コギングトルクの影響

ロボットや精密装置では問題になることがあります。

■コギングトルクを低減する方法

モーター設計では次の方法で低減します。

近年のサーボモーターでは、コギングトルクはかなり低減されています。

■FA・ロボットでのコギングトルク

工場の自動化設備では次の装置に影響します。

例えば

DDモーター 

↓

低速回転 

↓

コギングトルク影響

という現象が起こります。

■コギングトルクとトルクリップルの違い

似た用語として「トルクリップル」があります。

■まとめ

コギングトルクとは、永久磁石モーターの磁気構造によって発生する周期的なトルク変動のことです。

低速回転時の滑らかな動作や精密位置制御に影響するため、ロボットや精密機械では重要な設計要素となります。