オンラインティーチング

オンラインティーチングとは、実機ロボットを実際に動かしながら、その場で動作ポイントや軌道を教示・修正するプログラミング手法です。

ティーチペンダントやダイレクトリード（手付け教示）を用いて、現場環境で直接設定を行います。

設備や治具の実寸・誤差を反映できるため、最終調整に不可欠な工程です。

■主な教示方法

オンラインティーチングでは、以下の方法が用いられます。

• ティーチペンダントによるジョグ教示

• ダイレクトティーチング（手付け教示）

• 数値入力による位置指定

• I/O連動確認

  
  

実環境での微調整が可能です。

■オフラインプログラミングとの違い

• オフラインプログラミング（OLP）→ 仮想環境で事前作成

• オンラインティーチング→ 実機で直接教示

  
  

量産前の最終仕上げ工程として重要です。

■メリット

• 実機誤差の補正

• ワーク個体差対応

• その場での即時修正

• 現場条件に合わせた最適化

  
  

少量多品種生産では特に有効です。

■デメリット・注意点

• 生産停止時間が発生

• 作業者スキル依存

• 干渉リスク

• 安全管理が必須

  
  

安全基準遵守が前提となります。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

検討すべき要素は以下です。

• 安全速度設定

• セーフティゾーン設定

• 衝突検知しきい値

• ログ保存機能

• 作業標準化

  
  

特に重要なのは、安全監視機能を有効化した状態での教示作業です。

教示中の事故防止が最優先です。

■協働ロボットでの重要性

協働ロボットでは、

• ダイレクトリード併用

• 小ロット段取り替え

• 作業改善活動

  
  

においてオンラインティーチングが中心となります。

柔軟な生産体制を支える基盤技術です。