エラーハンドリング

エラーハンドリングとは、ロボットや自動化設備で発生した異常や故障を検知・分類し、安全かつ適切に処理する仕組みを指します。

単なるアラーム表示ではなく、停止制御・復帰処理・ログ記録まで含めた包括的な設計概念です。

生産ラインの安全性と稼働率を両立するための重要な制御要素です。

■主なエラー分類

エラーは一般的に以下に分類されます。

• 軽微エラー（自動復帰可能）

• 重大エラー（手動確認必要）

• 安全関連エラー（即時停止）

• 通信エラー

• 機械的異常

  
  

分類設計が適切でないと、過剰停止や見逃しが発生します。

■ロボット制御での役割

エラーハンドリングは、

• 異常検知

• 安全停止（SS1／STO等）

• 状態保持

• 再起動シーケンス管理

• ログ保存

  
  

を統合的に管理します。

制御ロジックの品質が設備信頼性を左右します。

■フェイルセーフとの関係

• フェイルセーフ→ 異常時に安全側へ移行

• エラーハンドリング→ 異常検知から復旧までを管理

  
  

安全設計の中核機能です。

■設計時の重要ポイント（プロ視点）

検討すべき要素は以下です。

• エラー優先度設計

• 自動復帰条件定義

• オペレータ通知方法

• PLC連携

• 安全回路分離

  
  

特に重要なのは、安全エラーと通常エラーの明確な分離設計です。

誤分類は重大事故につながります。

■協働ロボットでの重要性

協働用途では、

• 接触検知後の挙動

• 安全再起動条件

• 作業者保護

に直結します。

ISO 10218／ISO/TS 15066に基づく設計が不可欠です。